“英国什么时候成立的皇家海军”这个问题，看似简单，却涉及英国历史中一段深远而复杂的军事发展进程。虽然“皇家海军”这一名称在近代才被正式使用，但其前身可以追溯到更早的时期，甚至与英格兰国家的形成密不可分。

最早可考的英国海军雏形，可以追溯到12世纪。当时，英格兰国王亨利二世（Henry II）在位期间，开始建立一支相对统一的海上力量，以保护国家的海岸线和贸易利益。不过，真正意义上的皇家海军体系，是在16世纪末至17世纪初逐步成型的。

1588年，西班牙无敌舰队（Spanish Armada）试图入侵英格兰，这一事件成为英国海军发展的关键转折点。尽管当时的海军尚未完全制度化，但这次危机促使英格兰加强了海军建设，并开始重视海上力量的重要性。此后，伊丽莎白一世（Elizabeth I）政府逐渐建立起更为系统的海军组织，为后来的皇家海军奠定了基础。

真正将“皇家海军”作为正式名称并确立其地位的，是1660年斯图亚特王朝复辟之后。查理二世（Charles II）在位期间，正式将海军命名为“皇家海军”（Royal Navy），标志着其从地方性武装力量向国家主导的常备军转变。这一时期的海军不仅承担防御任务，还积极参与海外扩张，成为英国全球霸权的重要工具。

随着英国殖民地的不断扩展，皇家海军的作用愈发重要。它不仅是维护国家利益的军事力量，更是推动英国经济和文化全球传播的关键力量。到了18世纪和19世纪，皇家海军更是达到了鼎盛时期，成为世界上最强大的海上力量之一。

综上所述，“英国什么时候成立的皇家海军”并没有一个明确的日期，而是经历了数个世纪的发展和演变。从最初的海上防卫力量，到后来的国家海军体系，再到如今的现代化舰队，皇家海军见证了英国的历史变迁，也塑造了现代世界格局的一部分。